Đội lần đầu xuất hiện trong The Avengers #1 (tháng 9 năm 1963). Giống như Justice League, Avengers là một tập hợp của các siêu anh hùng tồn tại từ trước, được tạo ra bởi Lee và Jack Kirby. Trong series đầu này, xuất bản hai tháng một kỳ từ số báo #6 (tháng 7 năm 1964) và sau đó xuất bản hàng tháng một kỳ từ số báo #402 (tháng 9 năm 1996), cùng với phần ngoại truyện hàng năm, series nhỏ và một series siêu lớn xuất bản hàng quý trong một thời gian ngắn giữa thập niên 70.

Một loạt ngoại truyện khác bao gồm West Coast Avengers, lúc đầu xuất bản như một series nhỏ với 4 ấn phẩm trong năm 1984, theo sau là một series 102 ấn phẩm (tháng 10/1985 - tháng 1/1994), đổi tên thành Avengers West Coast qua số báo #47, và loạt 40 ấn phẩm Solo Avengers (tháng 12/1987-tháng 1/1991) đổi tên thành Avengers Spotlight qua số báo #21.

Giữa năm 1996 và 2004, Marvel tung ra 3 bộ Avengers cơ bản. Trong năm 1996, "Heroes Reborn" đã diễn ra trong một vũ trụ khác, với một lịch sử mới không liên quan đến phần chính của Marvel.

The Avengers tập 3 được xuất bản lại và kéo dài 84 ấn phẩm từ tháng 2/1998 đến tháng 8/2004. Cùng với việc ấn phẩm thứ 500 của loạt phim gốc sẽ có nội dung gì, Marvel đã thay đổi cách đánh số, và The Avengers #500-503 (tháng 9- tháng 12 năm 2004), các one-shot Avengers Finale (tháng 1 năm 2005) đã trở thành cốt truyện "Avengers rời rạc" và là ấn phẩm cuối cùng. Vào tháng 1 năm 2005, một phiên bản mới của nhóm xuất hiện trong tiêu đề đang diễn ra  The New Avengers, theo sau The Mighty Avengers, Avengers: The Initiative, và Dark Avengers. Avengers tập 4 ra mắt vào tháng 7 năm 2010 và tiếp tục cho đến tháng 1 năm 2013. Tập 5 đã được xuất bản vào tháng 2 năm 2013. Sau Secret Wars, một đội Avengers mới ra mắt, một đội Avengers hoàn toàn mới, hoàn toàn khác biệt, bắt đầu với một ngày xem truyện miễn phí.